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  直到东汉建武二十一年公元45年鲜卑跟随匈奴侵犯汉境，鲜卑才开始被中原王朝所知，正式登上历史舞台。
  后来鲜卑首领偏何归附东汉。
  公元54年，鲜卑首领满头、於仇贲率部到洛阳朝贺，被东汉封为王侯，管辖鲜卑、乌桓各部。随着匈奴分裂，鲜卑逐渐摆脱匈奴的控制。
  接着鲜卑又联合乌桓、丁零、南匈奴和西域各国大败北匈奴，北匈奴势弱。
  91年，东汉政府联合南匈奴击败北匈奴，北匈奴被迫迁往中亚，鲜卑趁势占据蒙古草原，吞并匈奴余种十余万落，开始强盛。
  东汉桓帝时，檀石槐统一鲜卑各部，分地为三：右北平以东为东部，右北平到上谷为中部，上谷以西为西部。三部各置大人管理，直属檀石槐。统一后，鲜卑连年侵扰东汉边境。
  直到公元177年，东汉灵帝命护乌桓校尉夏育，破鲜卑中郎将田晏、匈奴中郎将臧旻各率骑兵万余人，分别从高柳今山西阳高、云中郡今内蒙托克托东北、雁门郡今山西代县西北出塞，分三路进攻鲜卑。
  汉军出塞二千余里，鲜卑首领檀石槐命东、中、西三部大人率众分头迎战，大败汉军。
  檀石槐死后，鲜卑分裂，西部鲜卑叛离，漠南自云中以东分裂为三个集团：一是步度根集团，拥众数万，据有云中、雁门一带，二是轲比能集团，分布于代郡、上谷等地，三是原来联盟“东部大人”所领属的若干小集团，散布于辽西、右北平和渔阳塞外。
