第109章 掌心的暖流——肌电护臂的温情试炼 (第6/10页)
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将电机\/减速器总成嵌入护臂对应手腕和手指（拇指、食指、中指）关节位置。驱动电路集成在主控板上。挑战：空间极其紧凑，走线困难，散热需考虑（电机工作会发热）。
核心逻辑：
当算法识别到特定的、持续的肌电“发力”模式（如屈腕），则控制对应电机输出预设的辅助扭矩（比例可调），帮助完成动作；放松时，电机停转，护臂处于随动状态（不阻碍自然运动）。
力反馈限制：
在驱动电路加入电流检测，当电机负载过大（可能遇到阻力或卡死）时，立即切断动力，防止伤及患处或损坏机构。
姿态安全：
利用iu（陀螺仪+加速度计）监测手臂姿态，防止做出超出康复范围的危险动作（如过度背伸）。
紧急开关：
护臂外侧设置物理按钮，一键断电。
护臂原型机（代号“暖流-0”）终于组装完成。它看起来还有些粗糙，裸露着部分线缆和电路板，但那份为妹妹量身定制的用心清晰可见。
