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金吾左卫、金吾右卫、羽林前卫、燕山左卫、燕山右卫、燕山前卫、大兴左卫、济阳卫、济州卫、通州卫(以上10卫，永乐时设置)。
腾骧左卫、腾骧右卫、武骧左卫、武骧右卫(宣德八年设置)。
锦衣卫：掌侍卫、仪仗、缉捕、刑狱。
旗手卫：掌旗鼓、守卫。
府军前卫：统领幼军(补充兵)。
金吾、羽林等十九卫，掌守卫巡警。
腾骧等四卫，掌随驾护卫。
明代的军制，继承发展了唐、宋、元三朝的兵制特点，建立了卫所制。明代的军籍是世袭的，卫所兵有定籍，兵农合一，屯守兼备，不但保证了兵源，也满足了军队的供给。明代的卫所极其庞大复杂，分为直属皇帝的亲军京卫和五军都督府下辖的卫所。其中又有屯垦卫，驻守卫、戍军卫和护卫。全国的卫军人数多达二百余万，在明中后期都超过了二百六十万。
亲军上直二十六卫，分别是：金吾前卫、金吾后卫、羽林左卫、羽林右卫、府军卫、府军左卫、府军右卫、府军前卫、府军后卫、虎贲左卫、锦衣卫、旗手卫（以上旧为上十二卫）、金吾右卫、羽林前卫、燕山左卫、燕山右卫、燕山前卫、腾骧左卫、腾骧右卫、武骧左卫、武骧右卫、武功中卫、武功左卫、武功右卫（此三卫为军匠，隶属工部管辖）、永清左卫、永清右卫，已上俱不属五军都督府管辖。
