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由是返国,谋画胡服骑射。
赵武灵王下令,自即日起,君臣皆改穿胡服,并且亲着胡服登朝,楼缓、肥义从之。
然而众卿皆都不欲易服,公子成作为众卿之首,带头抵制,干脆称疾不朝。
赵王亲至公子成府宅,虚心下气劝道：家听于亲,国听与君。今寡人作教易服,而公叔不服,恐天下议之也。制国有常,利民为本；从政有经,令行为上。明德先论于贱,而从政先信于贵,故愿慕公叔之义,以成胡服之功。
公子成再拜稽首：臣闻中国者,圣贤之所教,礼乐之所用,远方之所观赴,蛮夷之所则效也。今王舍此而袭远方之服,变古之道,逆人之心,臣愿大王熟图之也！
赵王：吾国东有齐、中山,北有燕、东胡,西有楼烦、秦、韩。今无骑射之备,则何以守之哉先时中山负齐之强兵,侵暴吾地,系累吾民,引水围鄗；微社稷之神灵,则鄗几于不守也,先君丑之。故寡人变服骑射,欲以备四境之难,更报中山之怨。而叔执中国之俗,恶变服之名,以忘鄗事之丑,非寡人之所望也。
公子成终被说服,由此听命,明日胡服而朝。赵武灵王大喜,于是始出胡服令,命全国军民皆换胡服,放弃战车,转而习练骑射之术。
练习胡服骑射经年,赵武灵王率军再出,兵伐中山,抵达宁葭（今河北石家庄）。又向西攻取林胡,军锋抵达榆中（今内蒙古东胜）,林胡王献马求和。为防止列国干预,赵王又派楼缓至秦,仇液至韩,王贲至楚,富丁至魏,赵爵至齐,进行外交。
二十一年,赵武灵王再以二十万之众,攻伐中山。命曰：
兵分二路。本王总领南路之军,分为三支,以赵袑统领右军,许钧统领左军,赵章统领中军,向中山国腹地出击；北路军由牛翦统率,皆为骑兵军团,赵希为先锋,统率胡、代兵马。又命赵与率小股骑兵,前往陉县,骚扰中山国后方。
