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周元王七年,一代兵圣孙武逝世,所著《孙子兵法》十三篇去向不明。
与此同年,卫侯姬辄为加强公室,打击诸大夫私家势力,威胁要处大夫褚师比肜刑,又夺取公孙弥牟封邑,剥夺司寇卫亥职权。众卿闻此,皆都离心。
卫侯又大兴土木,修筑新都濮阳,并残酷剥削压迫筑城工匠。
褚师比、公孙弥牟等诸大夫见此,趁机联合鼓动工匠暴动,赶走卫侯。
卫侯姬辄出居城钮（今河南滑县东）,复将徒众化整为零,以大夫祝史挥为内应,企图袭扰濮阳。未料行事不密,却被公孙弥牟觉察,遂将祝史挥遣送出城。
卫出公图谋复国失败,得知各国诸侯正在越国聚会,便派祝史挥前往越国,向越王请求救兵。越王应允卫出公所请,乃派大夫皋如、舌庸为将,鲁大夫叔孙舒,宋大夫氏筏为副,分率鲁、越、宋三国联军,进攻卫都濮阳。联军攻至外州,大肆抢掠。
卫国诸大夫闻说三国联军来伐,各出家甲私兵出城抵抗,一战而至大败。
卫出公兵至濮阳城郊,为泄私愤,发掘褚师比父亲褚师定子之墓,焚烧棺材骸骨。卫大夫公孙弥牟与联军中越国大将皋如有旧,遂派王孙齐暗地拜见,重金收买,贿其撤兵。
皋如既受重贿,于是止兵不前,不再护送卫辄进城。卫国诸大夫大开城门,摆出迎接卫侯辄还国架式,但在城头部署军队,严加戒备,整兵以待。
越、鲁、宋三国联军退走,卫侯辄由此不敢入城,只得返回城钮。公子黔复与诸大夫赶走出公之子,因而自立,是为卫悼公。
